1 引言

　　90年代以來，數(shù)控技術(shù)發(fā)展的一個重要趨勢是數(shù)控系統(tǒng)的開放化。目前，關于開放式控制系統(tǒng)的研究方興米艾，全國都在抓緊進行開放式數(shù)控系統(tǒng)平臺標準和規(guī)范的研究制定以及相關產(chǎn)品的開發(fā)。開放式數(shù)控系統(tǒng)允許用戶根據(jù)需要自由選擇和配置標準的硬件和軟件模塊，實現(xiàn)系統(tǒng)積本式”的集成，或者在開放平臺基礎上開發(fā)特定的功能模塊，形成適合需要的專用系統(tǒng)。開放式數(shù)控系統(tǒng)具有如卜的基本特征:

　　互操作性:提供標準的數(shù)據(jù)格式、通信及交互機制;

　　可移植性:系統(tǒng)可運行不同的軟硬件平臺之上;

　　可擴充性:允許用戶對系統(tǒng)進行擴展或裁減;

　　互換性:系統(tǒng)的各功能模塊可以根據(jù)需要進行替換。

　　開放式數(shù)控系統(tǒng)要求不依賴于特定的軟硬件平臺，因此選擇通用的開放系統(tǒng)平臺是實現(xiàn)數(shù)控系統(tǒng)開放化的重要前提。工業(yè)PC以其成熱的技術(shù)和穩(wěn)定的性能已經(jīng)在控制領域得到了泛應用，PC機開放的體系結(jié)構(gòu)也為數(shù)控系統(tǒng)提供了一個很好的開放的硬件平臺，在工業(yè)PC的基礎上進行數(shù)控系統(tǒng)的開發(fā)已經(jīng)成為大家的共識，但是在PC平臺上，數(shù)控系統(tǒng)的多任務特性和實時性要求卻限制了通用操作系統(tǒng)如DOS, Windows等在數(shù)控系統(tǒng)中的應用，而在專用實時操作系統(tǒng)上，雖然開發(fā)數(shù)控系統(tǒng)比較方便，但價格昂貴，并且不利于實現(xiàn)數(shù)控系統(tǒng)的開放化。近年來，隨著Linux操作系統(tǒng)的迅猛發(fā)展，它的諸多優(yōu)秀的特性得到體現(xiàn)，這促使了RT-Linux Real Time-Linux)的出現(xiàn)，這樣數(shù)控系統(tǒng)就可以建立在實時Linux基礎之上并且保留Linux絕大部分好的特點，穩(wěn)定性相當好，這給現(xiàn)代數(shù)控機床的網(wǎng)絡化、開放化提供了條件。

2 國內(nèi)外系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀與趨勢

　　近幾年I日_界發(fā)達國家紛紛采取措施，進行開放式數(shù)控(ONC: Open Numerical Control)系統(tǒng)的開發(fā)和研究，世界上的許多控制器生產(chǎn)商也紛紛推出自己的開放式控制系統(tǒng)，如Hewlett-Packard的OAC500以及Delat Tau公司的PMAC-NC等等。目前世界上具有權(quán)威性開放式結(jié)構(gòu)控制器的標準規(guī)范卞要有三種:

　　(1)OMAC(Open Modular Architecture Controller):由美國克萊斯勒、招特和通用三大汽車公司在NGC (NextGeneration Controller，1989年)的基礎上聯(lián)合提出的。由于OMAC的成員是控制器的用戶而不是開發(fā)商，從而也就決定了它產(chǎn)品化、實用化步伐不可能很快。事實上美國工業(yè)界認為OMAC是一種設計理念，而不是一種控制器的具體標準，其宗旨是Buy Anywhere, Use Anywhere。應用OMAC所定義的標準API可以實現(xiàn)節(jié)plug & play的功能，只須設計其具體的實現(xiàn)方法即可。從OMAC提出的整體式結(jié)構(gòu)分析可知，雖然其靈話性較高，可是由于其過分注重功能的分類而非資源的整合，導致其系統(tǒng)獨立性卜降，而且維護較困難。

　　(2)OSEC (Open System Environment for Controller):由日本東芝機器公司、豐田機器廠和Mazak公司三家機床制造商和IBM、三菱電子及SML信息系統(tǒng)公司于1994年共同提出的。其目的是開發(fā)基于PC機平臺的、具有高性能價格比的開放式體系結(jié)構(gòu)的新一代數(shù)控系統(tǒng)，以適應迅速變化的市場需求。在硬件方面，OSEC采用PC+控制卡的結(jié)構(gòu)，有利于層次化、模塊化、靈話配置的實現(xiàn)，可以充分利用現(xiàn)有PC機資源，從而有力地縮短產(chǎn)品的研發(fā)周期，具有較強的可操作性?？梢哉f，OSEC采用的是一種較現(xiàn)實和折中的方式，所以它的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)只是局限于數(shù)控系統(tǒng)的直接描述，適應性不夠強。

　　(3)OSACA(Open System Architecture for Conhol withinAutomation):由歐盟于1992年提出的。OSACA的目標之一，是使自己成為自動化領域的通用國際標準，故開始它就將研究范圍涵蓋了整個自動化領域。OSACA借鑒ISO的OSI參考模型，通過對控制系統(tǒng)的詳細分析，提出分層平臺+結(jié)構(gòu)功能單元的架構(gòu)。該標準有利于實現(xiàn)計算機硬件的獨立性和與操作系統(tǒng)的無關性，可是對于數(shù)控中大量存在的機電設備的獨立性的解決并不徹底。同時，該計劃由于過于龐大，對于參與者要求過高，一直發(fā)展較慢。上述三種標準規(guī)范至今還未有完全成熱的產(chǎn)品推向市場，而標準本身還在不斷的改進與完善之中，且三者之間也相互借鑒。

　　相對于酉方國家的企業(yè)來說，我國企業(yè)關于數(shù)控方面的研究起步較晚，盡答目前國內(nèi)已擁有開放性控制系統(tǒng)華中I型、中華I型、航人I型和流人I型，但大多是建立在DOS操作系統(tǒng)平臺上或Windows操作平臺，以及其他一些自行開發(fā)的專用實時操作系統(tǒng)之上，從數(shù)控系統(tǒng)發(fā)展的趨勢來看，它們還不具備開放式數(shù)控系統(tǒng)的本質(zhì)特征。各系統(tǒng)所采用的體系結(jié)構(gòu)并不一致，仍是自成體系，相互之間缺乏兼容性和互換性，各系統(tǒng)軟硬件不具備可移植性和互操作性。

3 實時Linux操作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與實現(xiàn)原理

　　和Windows一樣，Linux本身不是一個實時操作系統(tǒng)，它不適用于實時性強的工業(yè)控制環(huán)境。但Linux是自由軟件，它的源代碼開放，這使得Linux內(nèi)核在保留本身大部分功能的前提卜，可被修改成為一個實時操作系統(tǒng)。到目前為止,全球在Linux平臺下開發(fā)通用實時系統(tǒng)主要有2家:最旱的是美國新墨西哥理工學院開發(fā)的Linux實時內(nèi)核，即RT-Linux，另一個是意大利米蘭DIAPM在RT-Linux的基礎上開發(fā)的基于Linux平臺的實時應用接口,即RTAI。

　　RT-Linux操作系統(tǒng)的基本工作原理是:通過保留Linux基本內(nèi)核實現(xiàn)Linux操作系統(tǒng)提供的基本功能;避免大規(guī)模的結(jié)構(gòu)改造，僅用較小的代價重新設計一個實時內(nèi)核，以實現(xiàn)強實時性。因而可利用Linux系統(tǒng)中諸如中文圖形環(huán)境、TCP/IP網(wǎng)絡等豐富的編程資源，同時實現(xiàn)包括底層任務創(chuàng)建、底層任務隊列答理、中斷任務安裝、中斷任務運行等數(shù)控設備所需的全部實時功能。

　　實時Linux系統(tǒng)中斷可劃分為兩組:一組由常規(guī)Linux內(nèi)核控制，另一組則由實時內(nèi)核控制，同時設置使中斷請求首先從定向到實時內(nèi)核中并加以過濾;如果該中斷實時是實時內(nèi)核中斷，則由實時中斷處理例程繼續(xù)執(zhí)行;如果是常規(guī)Linux內(nèi)核中斷則設置標志位等待處理，僅當沒有實時中斷被執(zhí)行時，才轉(zhuǎn)向常規(guī)Linux中斷處理例程。通過這種方法，使實時內(nèi)核可以隨時中斷常規(guī)Linux操作系統(tǒng)以執(zhí)行關鍵實時任務。此時常規(guī)Linux內(nèi)核作為實時內(nèi)核的一個最低優(yōu)先級運行，當有任何更高級的實時任務請求處理時，就剝奪常規(guī)Linux操作系統(tǒng)的運行權(quán)，而轉(zhuǎn)入相應的實時任務處理程序。在極端情況卜，系統(tǒng)可以切斷實時內(nèi)核與常規(guī)Linux操作系統(tǒng)的聯(lián)系而優(yōu)先保證系統(tǒng)的強實時性。

　　RT-Linux提供了兩種通訊機制:一種是FIFO，另一種是共享內(nèi)存。非實時應用程序和進程通過FIFO和共享內(nèi)存訪問數(shù)據(jù)，然后把數(shù)據(jù)放在另一個FIFO和共享內(nèi)存中，供RT-Linux應用程序訪問，RT-Linux操作系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及通訊如圖1所示。

圖1RT-Linux操作系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

4 基于Linux的開放式數(shù)控系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)

　　基于Linux的開放式數(shù)控系統(tǒng)符合《械設備一開放式數(shù)控系統(tǒng)一總則》GB/T 18759.1-2002)的國家標準，達到了總則對數(shù)控系統(tǒng)的開放程度定義了第二個層次:控制裝置在明確固定的拓撲結(jié)構(gòu)卜允許替換、增加NC核心中的特定模塊以滿足用戶的特殊要求。

　　(1)ONC系統(tǒng)軟件整體構(gòu)架

　　根據(jù)總則，數(shù)控軟件可分為基礎軟件平臺、應用平臺與應用程序三個層次。系統(tǒng)軟件將提供實時多任務API、文件系統(tǒng)、通用網(wǎng)絡API、各類設備驅(qū)動程序API等接口。應用平臺除了包含離散點vo控制API、傳感器API,位置控制器API等接口外，還可以集成用戶更具系統(tǒng)軟件平臺提供的API自定義的功能組件接口。應用程序這一層含有過程控制、人機界面及系統(tǒng)集成與配置支持環(huán)境等三部分。過程控制包含G代碼即使其DNC組件及PLC組件。人機界面部分包含狀態(tài)泉示、文本編輯器、MDI組件、自診斷組建、網(wǎng)絡通信組建、數(shù)據(jù)通信操作、通用菜單等組建。系統(tǒng)集成與配置支持環(huán)境給用戶提供一個方便易用的數(shù)控系統(tǒng)配置與安裝環(huán)境?；赗T-Linux的數(shù)控系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)如圖2所示，其應用程序分布在實時和非實時兩個區(qū)域。實時任務是一種可由多個線程構(gòu)成的內(nèi)核任務，工作在操作系統(tǒng)核心態(tài)的實時區(qū)，調(diào)用實時核心提供POSIX Poitahle Operating System Interface}可移植操作系統(tǒng)界面)實時標準界面函數(shù)以及擴展接口服務來獲得所需的實時功能。由于實時任務需利用的系統(tǒng)資源有限，且要求工作速度快，往往進行一鄴簡單的實時處理。而位于非實時區(qū)的用戶進程可利用常規(guī)Linux操作系統(tǒng)提供的大量資源，例如:網(wǎng)絡功能(Network Function)、圖形功能(Graphics Function),窗口系統(tǒng)(Windows System)、數(shù)據(jù)分析程序包((Data Analysis Packages), Linux設備驅(qū)動程序(Linux Device Divers)以及標準的POSIX API等。

圖2 基于RT-Linux的開放式數(shù)控系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)圖

　　(2)ONC系統(tǒng)的軟件模塊劃分

　　ONC系統(tǒng)是全模塊化的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，模塊組建具有互換性、伸縮性、互操作性和可移植性。本研究在對目前國內(nèi)外若干數(shù)控系統(tǒng)和數(shù)控機床用戶的需求進行全面分析的基礎上，在應用程序?qū)由嫌謱?shù)控系統(tǒng)軟件劃分為以卜幾個基本的功能模塊:伺服控制模塊、人機交互界面模塊、代碼解釋模塊、插補模塊、PLC控制模塊I/O控制模塊)、通訊答理模塊和狀態(tài)監(jiān)控模塊，各模塊以界面的方式向用戶開放，通過接口參數(shù)和界面信息的提示，用戶可掌握模塊的啟動、結(jié)束和運作過程。不同模塊的內(nèi)部為黑箱封裝，外部接口開放，并在此基礎上實現(xiàn)新系統(tǒng)的構(gòu)建，滿足了ONC系統(tǒng)的要求。

　?、偎欧刂颇K:在由I/O信弓及插補運算得到的粗插補信息前提卜，控制機床執(zhí)行機構(gòu)實現(xiàn)精插補，按NC指令指定的路徑和速度運動。

　?、谌藱C交互界面模塊:此模塊主要完成系統(tǒng)運行前和運行中的參數(shù)設定。如菜單的答理、程序的編輯、參數(shù)的設定和文件答理等工作。

　?、鄞a解釋模塊:該模塊主要根據(jù)輸入的數(shù)控加工程序的語法規(guī)則對用戶編寫的零件程序進行語法、語義檢查，并進行譯碼工作，將數(shù)控源代碼中給出的各種加工信息進行分離提取，變成各種狀態(tài)和數(shù)據(jù)，再將處理的結(jié)果存入緩沖區(qū)，等待其它模塊的調(diào)用。

　?、懿逖a模塊:負責數(shù)學預處理、加減速的控制、插補、終點判別等工作，向位置控制器輸出通過軌跡運算后的進給量。

　?、?PLC控制模塊I/O控制模塊):該模塊主要完成機床的輔助功能和機床的邏輯控制，同時也完成機床報警出錯、緊急停止等突發(fā)事件的處理。

　?、尥ㄓ嵐芾砟K:完成系統(tǒng)間的實時通訊和網(wǎng)絡通訊的答理。

　?、郀顟B(tài)監(jiān)控模塊:監(jiān)控主軸轉(zhuǎn)速、壓力、切削力等。

　　本文按照開放式控制系統(tǒng)的層次劃分，把數(shù)控系統(tǒng)的應用程序軟件模塊分為應用單元和控制單元兩大部分，如圖3所示。應用中一元向用戶提供了圖形化的應用軟件環(huán)境和標準的系統(tǒng)功能函數(shù)，包括操作界面操作菜單,人卜標泉示、參數(shù)設置、文件答理、加工編程等)?？刂茊卧喈斢谝粋€高效的NC-PLC內(nèi)核，完成基本的數(shù)控功能，包括譯碼、數(shù)學預處理、插補、I/O處理、實時狀態(tài)監(jiān)控等。按任務實時性要求的不同，控制單元又劃分為實時任務和非實時任務，對于實時性要求不高的任務如編譯、預處理、狀態(tài)監(jiān)控等在非實時域執(zhí)行，而對于實時性要求比較高的任務如插補、I/O處理等則在實時域執(zhí)行。RT-Linux對實時任務和非實時任務按優(yōu)先級統(tǒng)一調(diào)度。

圖3 開放式數(shù)控系統(tǒng)的軟件模塊結(jié)構(gòu)

5 結(jié)束語

　　目前，基于RT-Linux的開放式數(shù)控系統(tǒng)平臺以其優(yōu)良的實時性、開放性和穩(wěn)定性在數(shù)控制造領域贏得越來越多的重視，雖然其研究起步較晚，但其前景十分看好而且進展迅速，如果能及時開展基于RT-Linux的開放式計算機數(shù)控系統(tǒng)的研究，我國數(shù)控技術(shù)水平必將得到全面的提高。