配天機(jī)器人技術(shù)有限公司副總經(jīng)理鄧鵬在由仲愷高新區(qū)管委會(huì)主辦，惠州市工信局、惠州市商務(wù)局、惠州市貿(mào)促會(huì)指導(dǎo)，OFweek維科網(wǎng)承辦的“2020仲愷高新區(qū)全球在線招商推介會(huì)暨智能制造高層在線論壇”上發(fā)表了題為《工業(yè)機(jī)器人助力智能制造產(chǎn)業(yè)升級(jí)》的演講，以下是精彩分享。

各位領(lǐng)導(dǎo)好！各位觀眾朋友，大家好！

鄧鵬：我今天講的內(nèi)容是“配天機(jī)器人助力智能制造產(chǎn)業(yè)升級(jí)”，剛剛節(jié)卡的雷總講的協(xié)作機(jī)器人，其實(shí)我們配天也有協(xié)作機(jī)器人的款，我們也是理解協(xié)作機(jī)器人可能是未來(lái)發(fā)展的一個(gè)趨勢(shì)，所以我們現(xiàn)在產(chǎn)業(yè)布局上也有協(xié)作機(jī)器人的推出?，F(xiàn)階段來(lái)講，我們還是認(rèn)為工業(yè)機(jī)器人在中國(guó)的普及還會(huì)是非常大的問(wèn)題，中國(guó)每萬(wàn)個(gè)產(chǎn)業(yè)工人擁有的工業(yè)機(jī)器人數(shù)量相對(duì)于國(guó)外來(lái)講，比如韓國(guó)、德國(guó)、日本還是有比較大差距的，目前我們認(rèn)為工業(yè)機(jī)器人仍然是我們智能制造產(chǎn)業(yè)非常急需的產(chǎn)品。

我今天主要會(huì)從軟件方面層次去講我們特色的東西。為什么這么去講呢？這是基于我們對(duì)智能制造“智”的理解。智能制造其實(shí)主要的智能體現(xiàn)在什么地方呢？主要還是體現(xiàn)在軟件跟算法上，剛才雷總也提到了，現(xiàn)在我們的工業(yè)機(jī)器人使用上其實(shí)存在著諸多的不便，反而阻礙了工業(yè)機(jī)器人的推廣和使用，我們會(huì)極力的發(fā)展我們的軟件、發(fā)展我們的算法，使得工業(yè)機(jī)器人的使用更為便捷、更為容易一些，這是近期我們發(fā)展的特點(diǎn)。

下面我從幾個(gè)方面：第一，工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展階段。這是我們對(duì)于工業(yè)機(jī)器人整個(gè)發(fā)展脈絡(luò)的理解上。第二，工業(yè)機(jī)器人軟件體系。第三，我們自己的軟件體系上，我們是如何去做的，如何幫助我們客戶快速、方便、便捷的使用我們的工業(yè)機(jī)器人？第四，我們會(huì)推出我們新品的預(yù)告，目前我們主要是幾種在工業(yè)機(jī)器人，我們今年會(huì)推出別的品種機(jī)器人型號(hào)。

第一個(gè)階段，工業(yè)機(jī)器人發(fā)展階段。大家可以從結(jié)構(gòu)、硬件、軟件算法、人工智能等幾個(gè)方面考察它的發(fā)展階段。開(kāi)始階段，我們認(rèn)為工業(yè)機(jī)器人可能是自動(dòng)化改造所需要的這么一個(gè)產(chǎn)品，所以它的結(jié)構(gòu)上甚至沒(méi)有做到全球產(chǎn)品化統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)。

按到第二個(gè)階段，產(chǎn)品全球化的特征非常明顯，結(jié)構(gòu)的種類相對(duì)已經(jīng)穩(wěn)定了，并且結(jié)構(gòu)的形態(tài)也趨于基本上以6軸、4軸碼垛、Scala這種形式為主。應(yīng)用行業(yè)也比較集中，絕大部分集中在汽車行業(yè)上。

第三個(gè)階段，行業(yè)的應(yīng)用越來(lái)越細(xì)分、越來(lái)越分化了。在它的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)趨于穩(wěn)定的前提下，硬件的發(fā)展趨勢(shì)已經(jīng)趨同了，計(jì)算能力大部分都是OK的，夠用了。應(yīng)用軟件非常豐富化了，可以開(kāi)發(fā)出各種針對(duì)應(yīng)用場(chǎng)景而不同的功能模塊，我們現(xiàn)在也處在第三階段。

我們也在逐步的進(jìn)化到第四階段，加入一些人工智能的應(yīng)用，比如神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法等等，我們也在逐漸往上加，會(huì)逐漸讓我們機(jī)器人的使用越來(lái)越智能化。

當(dāng)然這些技術(shù)的積累并不只能應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，將來(lái)我們開(kāi)發(fā)別的結(jié)構(gòu)形式甚至應(yīng)用場(chǎng)景都是可以用得到的。

從工業(yè)機(jī)器人軟件的體系長(zhǎng)來(lái)講，我們可以把它大概分為三個(gè)大的部分：

第一部分，核心的算法。比如運(yùn)動(dòng)學(xué)的控制與動(dòng)力學(xué)的控制，力的感知。

第二部分，功能實(shí)現(xiàn)。就是行業(yè)的功能應(yīng)用，比如焊接、碼垛噴涂、打磨這些行業(yè)的應(yīng)用功能。

第三部分，使得應(yīng)用更加便利的軟件化的東西，比如人機(jī)交互、3D仿真、其他的配套軟件的使用等等。

從我們的軟件體系來(lái)講，我們基本上涵蓋了幾個(gè)層次：

第一個(gè)，我們自己工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)。我們的控制系統(tǒng)基本上從硬件、到軟件、到算法全是自主研發(fā)的，這里插一句，配天機(jī)器人基本上在國(guó)內(nèi)的自主化程度是非常高的，我們所有的部件，除了減速劑之外，基本上全是自己獨(dú)立去研發(fā)、去生產(chǎn)、去使用的，所以說(shuō)自主化程度非常非常高。

第二個(gè)，工業(yè)應(yīng)用軟件包。我們下面會(huì)有專門的部分來(lái)講工業(yè)的應(yīng)用軟件包，會(huì)講我們的特色，可以很便捷的去使用。

第三個(gè)，3D的離線仿真軟件、離線編程系統(tǒng)等等做簡(jiǎn)單的介紹。

我們機(jī)器人本身的運(yùn)動(dòng)和基本功能的控制系統(tǒng)，主要是的特點(diǎn)其實(shí)就是高速高精度，對(duì)于我們6公斤的機(jī)器人來(lái)講，定位精度可以到正負(fù)0.02毫米，我們實(shí)際測(cè)量的時(shí)候遠(yuǎn)遠(yuǎn)比這個(gè)還要高，但是機(jī)器人的精度會(huì)有衰減，所以我們會(huì)稍微做一點(diǎn)放松。

這是一個(gè)視頻，這里放不了，我以圖片代替的，這個(gè)對(duì)機(jī)器人的精度要求是非常高的，我們這個(gè)視頻，很多國(guó)外的研究學(xué)者也都引用我們的視頻，他們引用我們這個(gè)視頻主要為了證明中國(guó)國(guó)產(chǎn)機(jī)器人開(kāi)發(fā)的水平已經(jīng)相當(dāng)高了，可以做出這么高精度的動(dòng)作的機(jī)器人，這是我們?cè)谑澜鐧C(jī)器人大會(huì)上播放的，也是展出的方案。

我們的速度快為什么可以做到呢？我們做了很多細(xì)化的東西，比如可以做到所有的數(shù)字前瞻，把所有的小線段全部進(jìn)行數(shù)字前瞻，重點(diǎn)的時(shí)候可以做快速的運(yùn)動(dòng)。我們做到了我們自己獨(dú)特的軌跡規(guī)劃，我們把電機(jī)的限制包括各個(gè)軸速度的限制都做了規(guī)劃之后，在這個(gè)限制范圍之內(nèi)我們做局部的優(yōu)化，可以使得我們機(jī)器人各個(gè)軸的速度在不超速的前提下盡可能發(fā)揮最大的效能，也可以提升我們的節(jié)拍。我們?cè)谀骋粋€(gè)案例和國(guó)外四大家族的機(jī)器人PK的時(shí)候，因?yàn)檫@項(xiàng)功能導(dǎo)致我們機(jī)器人速度在非常平穩(wěn)的情況下比國(guó)外的機(jī)器人還要快5%左右，這個(gè)也為我們贏了一些訂單。

絕對(duì)的路徑保持。對(duì)于工業(yè)機(jī)器人來(lái)講要求很過(guò)的一點(diǎn)是對(duì)軌跡精度的要求，實(shí)際我們機(jī)器人在示教的時(shí)候往往是在低速情況下示教的，在高速情況下有可能偏離原來(lái)示教的軌跡，我們這個(gè)功能就可以保持在低速和高速情況下軌跡是一致的，這樣就可以避免你的低速說(shuō)這個(gè)機(jī)器人可以用的、反而高速運(yùn)行情況下是不能用的，在我們這個(gè)機(jī)器人是可以得到解決的。

這是我們多機(jī)的高速高精度的聯(lián)動(dòng)，這是三大機(jī)器人用同一個(gè)控制器進(jìn)行算法，這其實(shí)也是一個(gè)視頻，但現(xiàn)在放不了。這個(gè)視頻中鋼管與易拉罐的速度是小于2毫米的，也是解讀非?？斓难菔尽?/span>

高軌跡精度的快速軌跡生成。比如針對(duì)一個(gè)機(jī)器人能夠針對(duì)三個(gè)甚至四個(gè)工位的時(shí)候，只要示教其中一個(gè)工位的軌跡，其他三個(gè)工位的軌跡可以通過(guò)平移或者是旋轉(zhuǎn)就可以得到機(jī)器人的軌跡，這個(gè)是有利于快速去部署機(jī)器人、快速生產(chǎn)的一個(gè)算法。

這個(gè)是我們的智能軌跡的規(guī)劃，軌跡可以得到更好的提高。這個(gè)可以力控，你可以去拖動(dòng)示教，以前的工業(yè)機(jī)器人基本上會(huì)需要點(diǎn)對(duì)點(diǎn)或者示教器去示教，但是我們現(xiàn)在可以通過(guò)拖動(dòng)示教去做，這個(gè)也是得益于我們整體的包括電機(jī)、包括驅(qū)動(dòng)都是我們自己去做，這樣底層的很多東西都是可以拿到的數(shù)據(jù)，這樣才可以開(kāi)放做示教的功能，這個(gè)應(yīng)用于很多噴涂這個(gè)行業(yè)應(yīng)用是非常快捷方便的。

下面講一下我們專用的功能包。我們功能包的體系包含了我們的焊接、碼垛、打磨、折彎、壓鑄，噴涂也在開(kāi)發(fā)當(dāng)中，我們自己會(huì)逐漸逐漸隨著客戶的要求開(kāi)發(fā)出新的功能包，現(xiàn)在我簡(jiǎn)單介紹幾種。

第一，基本上已經(jīng)支持主流的焊接，包括多種焊接種類。多機(jī)聯(lián)動(dòng)，我們可以做到多個(gè)機(jī)器人跟多個(gè)變位機(jī)一起同時(shí)進(jìn)行插補(bǔ)，聯(lián)動(dòng)，這樣可以做到很多需要同時(shí)焊接的機(jī)器人工業(yè)利用。另外也有我們的工藝庫(kù)，你簡(jiǎn)單去選你的材質(zhì)、板厚，焊接種類可以簡(jiǎn)單推薦一款工藝參數(shù)給你，這樣有利于快速調(diào)試你的焊接效果。第二個(gè)，功能豐富。包括我們的各種焊縫的定位都可以去做。

這是我們做的焊接外部多軸聯(lián)動(dòng)的多個(gè)機(jī)器人跟多個(gè)變位機(jī)做的聯(lián)動(dòng)產(chǎn)品，這是給日本的廠家做的，兩臺(tái)機(jī)器人、還有一個(gè)變位機(jī)同時(shí)聯(lián)動(dòng)焊接。這個(gè)是一個(gè)功能低電壓尋位，通過(guò)我們的功能包就可以直接去實(shí)現(xiàn)的。我們非常有特色的一個(gè)焊接的工藝叫多層多道焊，其實(shí)現(xiàn)在很多國(guó)內(nèi)焊接的機(jī)器人基本上只能焊接薄板，對(duì)于40毫米以上的中厚板是沒(méi)辦法去做焊接的，我們現(xiàn)在可以做到多層多道焊的功能，我們可以做到薄板多層多道焊的工藝。

這個(gè)是搬動(dòng)電弧焊縫跟蹤。這個(gè)是焊槍姿態(tài)保持，我們可以預(yù)先知道這個(gè)軌跡的情況下焊槍和焊縫姿態(tài)保持不變的，有利于使用這個(gè)焊接功能包，這個(gè)需要確保絕對(duì)安全的前提下才會(huì)碰撞。

這個(gè)是我們可以做到快速示教的多機(jī)聯(lián)動(dòng)的焊接軌跡，在國(guó)外機(jī)器人里面他是通過(guò)兩個(gè)示教器頁(yè)面示教兩個(gè)機(jī)器人，我們是在一個(gè)示教器頁(yè)面里面快速的做一個(gè)示教，所以我們效率會(huì)大大增加。

這個(gè)是我們折彎的，我們折彎的也有一個(gè)專門的算法庫(kù)，工藝包，它會(huì)根據(jù)你的板厚、你的折彎、你的開(kāi)口、你要折彎的角度去自動(dòng)設(shè)定，機(jī)器人自動(dòng)去跟隨你折彎的工藝。這是我們實(shí)際生產(chǎn)的圖片，這其實(shí)是一個(gè)視頻。

這是我們碼垛的工藝包，碼垛工藝包做了專門的開(kāi)發(fā)，他可以有不同的垛形，編程也不用進(jìn)行輸入式的編程，你可以拖動(dòng)，在界面上直接拖動(dòng)就可以完成編程。

碼垛機(jī)器人還有一個(gè)功能傳送帶同步的功能，我們可以從運(yùn)動(dòng)的傳送帶上去抓取要搬運(yùn)的東西直接給你進(jìn)行搬運(yùn)，這樣可以防止傳送帶頻繁啟動(dòng)，這也是效率非常高的算法。

接下來(lái)看打磨的工藝。我們的打磨也是單獨(dú)開(kāi)發(fā)出來(lái)的單獨(dú)的工藝包，這個(gè)工藝包打磨經(jīng)常需要去做各種復(fù)雜的軌跡，我們會(huì)推出各種復(fù)雜軌跡簡(jiǎn)單編程的工藝包，包括橫擺、圓弧擺、八字?jǐn)[都有簡(jiǎn)單的參互，輸入進(jìn)去就可以生成這個(gè)曲線，如果沒(méi)有這個(gè)工藝包很有可能你需要去示教大量的點(diǎn)，才能把這個(gè)軌跡給生成，所以我們這個(gè)會(huì)大大縮減調(diào)試的時(shí)間。

我們軌跡的補(bǔ)償，比如我們打磨曲面的時(shí)候加一個(gè)傳感器，機(jī)器人可以做到自動(dòng)按照你的曲面進(jìn)行打磨，不需要提前進(jìn)行編程，這個(gè)也會(huì)大大加快機(jī)器人的推廣和使用。

我們?cè)谑褂媚ポ嗊M(jìn)行打磨的時(shí)候，磨輪打磨的時(shí)候會(huì)出現(xiàn)磨損，半徑會(huì)越來(lái)越小，如果不加以補(bǔ)償可能打磨會(huì)持續(xù)衰減，我們這邊就加了磨輪半徑打磨的補(bǔ)償，這樣可以保證你始終與被打磨工件接觸的面積是一致的。如果沒(méi)有這個(gè)，你需要不斷的去進(jìn)行調(diào)整，這個(gè)就會(huì)大大減低機(jī)器人使用的效果。

壓鑄的工藝，機(jī)器人在去壓鑄件的時(shí)候有一個(gè)頂磨的動(dòng)作，如果機(jī)器人屬于位置控制模式下，要么使你的產(chǎn)品受損、要么使你的機(jī)器人受損，在頂出來(lái)的那一刻會(huì)使他的機(jī)器人處于軟的狀態(tài)，會(huì)隨著你頂出發(fā)生位置的變化，但是不至于掉下來(lái)，這個(gè)就是非常好的應(yīng)用到了壓鑄的工藝?yán)锩嫒?，我們這個(gè)也根據(jù)各個(gè)壓鑄機(jī)的機(jī)型做了專門參數(shù)的定制。

下面就是使得我們機(jī)器人應(yīng)用起來(lái)更加方便快捷的東西，我們會(huì)有離線編程軟件Robot Live，包括多種格式的生成、軌跡代碼、校準(zhǔn)等等會(huì)在里面做，這本來(lái)也是一個(gè)視頻。這有什么好處呢？因?yàn)槟愕臋C(jī)器人在線上工作的時(shí)候不可能去進(jìn)行調(diào)試，我們把將來(lái)要換產(chǎn)的下一批工件或者下一批應(yīng)用導(dǎo)到Robot Live軟件里面之后，我們可以實(shí)時(shí)對(duì)它的將來(lái)運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行仿真，包括各個(gè)IO點(diǎn)的輸入、輸出，包括你的碰撞，我們這里面都會(huì)仿真出來(lái)，大大縮短了你換線的時(shí)間。

可能很多人還是更加習(xí)慣于在電腦上進(jìn)行輸入，大家可以在PC機(jī)上進(jìn)行快速的編程，包括語(yǔ)言校驗(yàn)都可以去做，這樣效率會(huì)大大增加。

我們的機(jī)器視覺(jué)，所有是覺(jué)得算法都是我們自己的，硬件包括攝像頭、包括光源這些我們自己不生產(chǎn)，主要就是算法和功能模塊，我們應(yīng)用的也非常好了。

最后再給大家介紹今年應(yīng)該要推出的兩款Scala機(jī)器人，2019年六軸的工業(yè)機(jī)器人在國(guó)內(nèi)出貨量是數(shù)一數(shù)二的出貨量了，現(xiàn)在拓展我們的產(chǎn)品種類，包括之前我們說(shuō)的協(xié)作機(jī)器人，協(xié)作機(jī)器人我們?cè)谌ツ昃鸵呀?jīng)推出來(lái)了，我們今年推出一個(gè)新品Scala機(jī)器人，我們定位于兩款，我們基本上是對(duì)標(biāo)國(guó)際一流的產(chǎn)品去做這個(gè)東西，第二個(gè)是負(fù)載6公斤的機(jī)器人。

我的介紹就到這里。謝謝大家！