Roboshop Pro ? 是 Seer Robotics ? (上海仙知機(jī)器人科技有限公司) 開發(fā)的用于移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用的專業(yè)級(jí)客戶端軟件。本客戶端軟件需要配合由【仙知機(jī)器人? 】 提供的 【移動(dòng)機(jī)器人】或【控制器】使用。

上期介紹了Roboshop Pro使用入門（七）——任務(wù)鏈二，本期將介紹Roboshop Pro 使用入門（八）——任務(wù)鏈的操作示例；后續(xù)還會(huì)持續(xù)更新Roboshop Pro的使用，敬請關(guān)注！

操作示例

例1：

保存新建的任務(wù)鏈，并讓機(jī)器人循環(huán)執(zhí)行。

任務(wù)鏈的內(nèi)容為：

①讓機(jī)器人路徑導(dǎo)航到LM1；

②機(jī)器人到達(dá)LM1之后，以30°/s的角速度旋轉(zhuǎn)360°；

③控制機(jī)器人路徑導(dǎo)航到LM2;

④控制機(jī)器人自由導(dǎo)航到LM1。

操作步驟:

1.1 在【任務(wù)鏈】操作模塊，點(diǎn)擊【新建任務(wù)鏈】按鈕，新建任務(wù)鏈，如下圖所示。

1.2 選中新創(chuàng)建的任務(wù)鏈，點(diǎn)擊【重命名】按鈕，按照要求將其重命名為 [DemoTaskList001]，如下圖所示。

1.3 選中新創(chuàng)建的任務(wù)鏈，在【任務(wù)】操作模塊點(diǎn)擊【新建任務(wù)】按鈕，依次添加三個(gè)任務(wù)，并在任務(wù)描述區(qū)域輸入相關(guān)的任務(wù)描述，如下圖所示。

1.4 選中編號(hào)為【1】的任務(wù)，在右邊的【組】操作模塊中點(diǎn)擊【添加組】按鈕，依次添加兩個(gè)【組】，如下圖所示。

1.5 從右側(cè)的【可拖拽標(biāo)簽】操作模塊中選中【路徑導(dǎo)航】標(biāo)簽，并拖動(dòng)到【group1】中，然后點(diǎn)擊新添加的【路徑導(dǎo)航】標(biāo)簽的【未知】部分，添加【目標(biāo)站點(diǎn)】為 [LM1]，如下圖所示。

注：點(diǎn)擊標(biāo)簽右上角的【屬性】按鈕，可以對當(dāng)前標(biāo)簽對應(yīng)的動(dòng)作進(jìn)行高級(jí)設(shè)置，如下圖。

1.6 從右側(cè)的【可拖拽標(biāo)簽】操作模塊中選中【轉(zhuǎn)動(dòng)】標(biāo)簽，并拖動(dòng)到【group2】中，然后點(diǎn)擊新添加的【轉(zhuǎn)動(dòng)】標(biāo)簽的【未知】部分，設(shè)置【旋轉(zhuǎn)角度】為 [360°]，設(shè)置【角速度】為 [30°/s]。

1.7 選中編號(hào)為【2】的任務(wù)，在右邊的【組】操作模塊中點(diǎn)擊【添加組】按鈕，添加一個(gè)【組】，如下圖所示。

1.8 從右側(cè)的【可拖拽標(biāo)簽】操作模塊中選中【路徑導(dǎo)航】標(biāo)簽，并拖動(dòng)到【group1】中，然后點(diǎn)擊新添加的【路徑導(dǎo)航】標(biāo)簽的【未知】部分，添加【目標(biāo)站點(diǎn)】為 [LM2]，如下圖所示。

1.9 選中編號(hào)為【3】的任務(wù)，在右邊的【組】操作模塊中點(diǎn)擊【添加組】按鈕，添加一個(gè)【組】，并將組【重命名】為 [Return]，如下圖所示。

1.10 從右側(cè)的【可拖拽標(biāo)簽】操作模塊中選中【自由導(dǎo)航】標(biāo)簽，并拖動(dòng)到【Return】中，然后點(diǎn)擊新添加的【自由導(dǎo)航】標(biāo)簽的【未知】部分，設(shè)置【目標(biāo)站點(diǎn)】為 [LM1]，如下圖所示。

1.11 點(diǎn)擊【任務(wù)鏈】操作模塊中的【保存任務(wù)鏈】按鈕，或者按住【Ctrl+S】，即可保存當(dāng)前任務(wù)鏈到默認(rèn)路徑下，如下圖所示。

1.12 點(diǎn)擊【任務(wù)】操作模塊中的【全選任務(wù)】按鈕，然后勾選組操作模塊中的【循環(huán)】選項(xiàng)，最后點(diǎn)擊【發(fā)送勾選的任務(wù)】按鈕即可，如下圖所示。

例2：

控制機(jī)器人終止正在執(zhí)行的【例1】的任務(wù)鏈。

操作步驟:

2.1 當(dāng)機(jī)器人正在執(zhí)行【例1】的任務(wù)鏈時(shí)，點(diǎn)擊下圖所示的【取消】按鈕，即可控制機(jī)器人【終止】執(zhí)行當(dāng)前的任務(wù)鏈。

或者，當(dāng)機(jī)器人正在執(zhí)行任務(wù)鏈時(shí)，切換到【地圖與控制】模塊，點(diǎn)擊如下圖所示的【取消導(dǎo)航】按鈕，也可達(dá)到預(yù)期的結(jié)果。

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