智慧物流，一個被大家說了千萬次的熱門詞匯因疫情的關(guān)系再次闖入人們的視線，這讓我們又一次幻想著智慧未來的模樣，同時寄希望于以智能物流的普及帶動智慧城市的發(fā)展，畢竟這是目前近在咫尺的事情。

　　在智慧物流的推動下，其背后的“主力軍”——移動機器人的市場發(fā)展趨勢呈井噴狀。AGV、AMR、IGV、RGV……這些詞大家一定不陌生，我們總能在各大物流展見到它們的身影，但，你真的能區(qū)分這其中的概念嗎?這四者到底有何不同?它們各自有著怎樣的“職能”?今天，筆者就帶大家深入探析其中的奧秘。

       先解義，剖析概念

　　先從大家熟知的說起，AGV是Automated Guided Vehicle的縮寫，即“自動導(dǎo)引運輸車”。AGV裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，是具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。

　　RGV定義：Rail Guided Vehicle，即“有軌制導(dǎo)車輛”。RGV可用于各類高密度儲存方式的倉庫，小車通道可設(shè)計任意長，以提高整個倉庫儲存量，并且在操作時無需叉車駛?cè)胂锏?，安全性更高。利用這一優(yōu)勢，配合小車在巷道中的快速運行，能夠有效提高倉庫的運行效率。

　　IGV定義：Intelligent Guided Vehicle，即“智慧型引導(dǎo)運輸車”。和AGV相比較，IGV柔性化程度更高，無需借助任何標(biāo)記物行駛，且路徑靈活多變，可根據(jù)實際生產(chǎn)需求靈活調(diào)度，規(guī)劃簡單，滿足絕大工廠的使用需求。

　　AMR定義：Automated Mobile Robot，即“自主移動機器人”。AMR可利用軟件對工廠內(nèi)部繪制地圖或提前導(dǎo)入工廠建筑物圖紙實現(xiàn)導(dǎo)航。該項功能相當(dāng)于一輛裝載有 GPS 以及一套預(yù)裝地圖的汽車。當(dāng)汽車設(shè)置人們的住處和工作地址后，便能根據(jù)地圖上的位置生成最便捷的路徑。

　　通俗來講，RGV只能沿軌道穿梭;AGV需要借助光磁標(biāo)識來導(dǎo)航路徑;IGV不需要借助任何標(biāo)識行駛，但需要提前規(guī)劃路線;AMR擁有強大的計算能力，無需規(guī)劃路線，除自主行駛外，還可感知外界環(huán)境以做出相應(yīng)判斷。智能化程度高下立判：RGV

        再應(yīng)用，受眾不同

　　從RGV、AGV、IGV再到AMR，這四者的迭代關(guān)系代表著移動機器人的技術(shù)更新路徑。然而，產(chǎn)品的升級并不受“優(yōu)勝劣汰”的自然法則所影響，這些名詞現(xiàn)如今依然活躍在倉儲物流場景中，因其功能不同，所以受眾不同。接下來，我們來分別看看這四者的適用場景。

　　RGV功能及應(yīng)用：市面上的RGV承載能力一般在1.5T左右，有兩種操作模式——手動與自動。手動操作即通過電動來控制小車的前、后、升、降動作;自動操作即通過入庫或出庫按鈕來完成整個動作，兩種模式原理依靠的是定位孔編碼的判斷。因RGV需沿軌道行駛，所以相對于其他三種小車來說操作更為簡單、穩(wěn)定，可進行單個貨位存放、多個貨位連續(xù)存放、單個貨位撿取、多個貨位連續(xù)撿取、指定數(shù)量撿取、AB面轉(zhuǎn)換、倒貨、電池警報等動作，一般應(yīng)用于眾多橫梁式貨架、駛?cè)胧截浖?、自動化立體庫等場景。

　　AGV功能及應(yīng)用：AGV大家都比較熟知，它的導(dǎo)引方式一般分為三種：電磁感應(yīng)引導(dǎo)、激光引導(dǎo)、陀螺引導(dǎo)(磁鐵)，并在工控機的監(jiān)控下按指令自動完成作業(yè)任務(wù)。從用途來看，AGV可分為裝配型和運輸型，其中裝配型又根據(jù)舉升機構(gòu)不同而分為單舉升AGV和雙舉升AGV，雙舉升AGV體積較大，運行軌跡占地大;單舉升AGV體積小，活動靈巧，造價和維護成本低。因具有強大的自動化集成度和現(xiàn)場適應(yīng)性，目前，AGV廣泛應(yīng)用在原料的運送和解決、挪動裝配線運用、拖盤或倉儲貨架運送、制成品的全自動運送、自動化生產(chǎn)線連接運用等場景中。

　　IGV功能及應(yīng)用：與AGV、RGV不同，IGV小車增添了一絲“智慧”，這份智慧依托于自主導(dǎo)航定位技術(shù)，其中常見的技術(shù)有激光自然導(dǎo)航、GPS、視覺導(dǎo)航等，能夠讓小車具有自主避障能力。實際上，與其他三者相比，IGV實際應(yīng)用案例并不多，這種更高層次的智能化倉儲運輸設(shè)備目前多數(shù)處于概念狀態(tài)，想要技術(shù)真正落地還需要一定時間。從功能上來看，IGV更為柔性化，行駛中無需固定標(biāo)記物，依靠本身的導(dǎo)航技術(shù)來調(diào)試路徑，工作人員可根據(jù)生產(chǎn)需求自行更改路徑及任務(wù)，并搭載不同的功能模塊。由此看來，IGV更適合未來柔性化要求的高端制造業(yè)場景，以實現(xiàn)工廠整體物流的智能化與無人化。

　　AMR功能及應(yīng)用：隨著算法的興起，AMR的概念近幾年說的比較多，這個依托于編程來實現(xiàn)自主移動的底盤在很大程度上解決了機器運輸成本高、故障周期長、運輸任務(wù)復(fù)雜等問題。除避障與定位功能外，AMR能夠通過智能導(dǎo)航系統(tǒng)規(guī)劃最優(yōu)路徑、簡單的軟件調(diào)整來變更任務(wù)、豐富的傳感器感知異物，在任何規(guī)模設(shè)施的生產(chǎn)場景中均具有很強的適應(yīng)性與靈活性，這也讓AMR的適用場景更加廣泛，如運行區(qū)域大、作業(yè)點位多、業(yè)務(wù)多變、機器數(shù)量多、環(huán)境動態(tài)復(fù)雜的嚴(yán)苛場景。

        多比較，廠商盤點

　　上述為AGV、IGV、RGV與AMR的功能及應(yīng)用，如果應(yīng)用場景自動化、無人化要求較高，那么AMR與IGV是首選;如果應(yīng)用場景單一，對小車的行駛速度、運行穩(wěn)定性有一定要求，那么RGV與AGV值得考慮。以上是從產(chǎn)品功能的角度來論述這四者的不同，但在應(yīng)用時，我們除了要考慮功能的實用性以外，成本也是需要管控的。目前市面上的小車價格排序應(yīng)該是：RGV＜AGV＜IGV＜AMR，但從長遠來考慮，IGV與AMR在使用時后期維護費用少、定位精度高，生產(chǎn)優(yōu)化程度大，成本管控只是先后問題。

　　那么，AGV、IGV、RGV與AMR的知名生產(chǎn)廠商都有哪些呢?

　　AGV廠商代表：以創(chuàng)新為主的代表企業(yè)有極智嘉、曠視、快倉、?？怠?、木牛流馬、迦智、牧星、馬路創(chuàng)新、艾吉威、怡豐、斯坦德、今天國際等;傳統(tǒng)AGV代表企業(yè)有新松、機科、臨工、井源、佳順、歐鎧、嘉騰等。

　　IGV廠商代表：IGV的概念目前尚未普及，生產(chǎn)廠商較少，國內(nèi)僅有少部分企業(yè)對此進行研發(fā)生產(chǎn)，如博眾、上海華太、上海動亦、深圳才納等企業(yè)。

　　RGV廠商代表：新松、機科、南通高全、廣東順力、上海凱奇、昆山華恒、蘇星、江蘇歐標(biāo)、巨佳機器人等企業(yè)。

　　AMR廠商代表：新松、歐鎧、嘉騰、極智嘉、曠視、快倉、?？怠?、木牛流馬、迦智、牧星、馬路創(chuàng)新、仙知、水巖、南江、井松、艾瑞思、愛啃蘿卜、智久、海通機器人、若步智能、木蟻機器人、鯨倉科技等企業(yè)。

　　無論是以實用、穩(wěn)定著稱的AGV、RGV，還是以智能化、柔性化為亮點的IGV、AMR，這四者從概念、功能、成本、應(yīng)用上均有不同之處，也有各自的閃光之點，網(wǎng)絡(luò)上盛行的“搶灘論”依筆者看來根本不存在，因為需求不同，四者并不沖突。但可以肯定的是，移動機器人在智能物流的推動下將朝著更好的方向前進。